Desarrollo de un sistema de control de un exoesqueleto para asistencia del movimiento del codo - Molina, Jason Edwin; González, Juan Pablo (Scientia et Technica, 2008)
En este artículo se define una forma de realizar un sistema de control para un exoesqueleto con una estructura definida. Se muestra la manera típica de hacer que el sistema completo responda ante la referencia proveniente del humano con especificaciones dadas, además de realizar una identificación de parámetros del actuador. Por último se propone un sistema de control de fuerza para la estructura mecánica y el actuador eléctrico, en el cual se verán establecidas ciertas condiciones de diseño razonables.