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Cordoba L., J.P., Mejia J., A., Caldas M., J.A. y Ríos G., L.H. 2004. Diseño y construcción de un anillo de sensores ultrasónicos para el levantamiento de mapas de entorno y generación de trayectorias. Scientia et Technica. 1, 24 (ene. 2004).