Scientia et technica

Programación por Demostración del Agarre de Objetos Empleando Técnicas Basadas en Modelo de Mezcla de Gausianas

Jose Hoyos, Alvaro Navarro

Resumen


Se presenta una técnica que permite agarrar un
objeto empleando la combinación de técnicas de programación por demostración. Las técnicas son el modelo de mezcla de gaussianas parametrizado en la tarea y el modelo de mezcla de gaussianas. Con la primera se estima la trayectoria de la mano para una nueva posición y orientación del objeto, el valor final obtenido de posición y orientación no siempre es exacto, por lo que se aplica un segundo paso o paso de corrección empleando el modelo de mezcla de gaussianas. A través de un experimento real
se obtiene una base de datos de demostraciones de agarres y se prueba el algoritmo propuesto. Luego empleando evaluación subjetiva de la calidad del agarre y gráficas del error se muestra que la técnica presentada mejora la respuesta lograda al solo emplear el modelo de mezcla de gaussianas parametrizado en la tarea.


Palabras clave


Robótica, Programación por demostración de robots, agarre robótico, modelos de mezcla de Gausianas.

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DOI: http://dx.doi.org/10.22517/23447214.16501

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