Dynamic Modelling of an Orientable Solar Panel System as a 2-DOF Manipulator


Autores/as

DOI:

https://doi.org/10.22517/23447214.20641

Palabras clave:

OSPS, manipulator dynamics, 2R open-loop

Resumen

Lagrange principle is used to derive the dynamic equation of an Orientable Solar Panel System-OSPS. Prior to the dynamic formulation, the OSPS kinematic analysis was eased by considering the system as a 2 degrees-of-freedom open-loop serial manipulator with perpendicular revolute joints. Denavit-Hartenberg parameters let finding the transformation matrix to relate the solar panel with the fixed element was stated. Then, existing formulation about dynamics for serial manipulators was adapted to the OSPS. The explicit dynamic model was used to build a Simunlink block. Another plant was created in SimMechanics. Then, performance of both plants when using the same PID controller were compared for a typical movement of the OSPS system. Results showed agreement for both cases, suggesting that the dynamic model is suitable for further simulations and implementation.

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Biografía del autor/a

Javier Roldán Mckinley, Programa de Ingeniería Mecánica Universidad del Atlántico

Profesor Asociado

Programa de Ingeniería Mecánica

Universidad del Atlántico

Andrés Fernández Pizarro, GSP Tubos 360

Departamento de Mantenimiento

Ingeniero de Mantenimiento Mecánico

Jaison Beltrán González, Navarro Tovar SAS

Departamento de Producción

Ingeniero de Operaciones

Descargas

Publicado

2019-06-30

Cómo citar

Roldán Mckinley, J., Fernández Pizarro, A., & Beltrán González, J. (2019). Dynamic Modelling of an Orientable Solar Panel System as a 2-DOF Manipulator. Scientia Et Technica, 24(2), 212–217. https://doi.org/10.22517/23447214.20641

Número

Vol. 24 Núm. 2 (2019)

Sección

Mecánica

Licencia

Derechos de autor y licencias

La revista es de acceso abierto gratuito y sus artículos se publican bajo la licencia Creative Commons Atribución/Reconocimiento-No Comercial-Compartir bajo los mismos términos 4.0 Internacional — CC BY-NC-SA 4.0.

Los autores de un artículo aceptado para publicación cederán la totalidad de los derechos patrimoniales a la Universidad Tecnológica de Pereira de manera gratuita, teniendo en cuenta lo siguiente:  En caso de que el trabajo presentado sea aprobado para su publicación, los autores deben autorizar de manera ilimitada en el tiempo, a la revista para que pueda reproducirlo, editarlo, distribuirlo, exhibirlo y comunicarlo en cualquier lugar, ya sea por medios impresos,  electrónicos, bases de datos, repositorios, discos ópticos, Internet o cualquier otro medio  requerido.

Los cedentes mediante contrato CESIÓN DE DERECHOS PATRIMONIALES declaran que todo el material que forma parte del artículo está totalmente libre de derechos de autor de terceros y, por lo tanto, se hacen responsables de cualquier litigio o reclamación relacionada o reclamación relacionada con derechos de propiedad intelectual, exonerando de toda responsabilidad a la Universidad Tecnológica de Pereira (entidad editora) y a su revista Scientia et Technica. De igual forma, los autores aceptan que el trabajo que se presenta sea distribuido en acceso abierto gratuito, resguardando los derechos de autor bajo la licencia Creative Commons Atribución/Reconocimiento-No Comercial- Compartir bajo los mismos términos 4.0 Internacional — CC BY-NC-SA 4.0. 

 https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/

A los autores, la revista Scientia et Technica tiene la obligación de respetarle los derechos morales (artículo 30 de la Ley 23 de 1982 del Gobierno Colombiano) que se les debe reconocen a estos la paternidad de la obra, el derecho a la integridad y el derecho de divulgación.  Estos no se pueden ceder ni renunciar.