Control Global del Péndulo con Rueda de Reacción Empleado Redes Neuronales Artificiales y Linealización Extendida


Autores/as

DOI:

https://doi.org/10.22517/23447214.13871

Palabras clave:

Control global, Conmutación suave, Linealización extendida, Modelos energéticos, Redes Neuronales Artificiales.

Resumen

En este artículo se presenta el diseño y la simulación de un controlador híbrido de dos etapas para el péndulo invertido con rueda de reacción (RWP). En la primera fase se realiza el modelado general del brazo pendular a través de un modelo no lineal que determina la energía almacenada en la planta, y usando una estrategia de balance conocida como regulación de energía (RE), se obtienen los datos necesarios para el entrenamiento de una red neuronal artificial (RNA). En la segunda etapa, por medio de un sistema de conmutación suave, se intercambia el control neuronal por un controlador basado en la linealización extendida de las variables de estado (LEVE), con lo cual se garantiza la permanencia del péndulo en la región de operación. La estrategia de control propuesta, muestra un excelente desempeño ante fenómenos de perturbación externa y garantiza la operatividad global del sistema físico.

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Biografía del autor/a

Oscar Danilo Montoya Giraldo, Universidad Tecnológica de Pereira

ESTUDIANTE DE DOCTORADO EN INGENIERÍA Y PROFESOR DEL PROGRAMA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA DE LA UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA.

Carlos Alberto Ramírez Vanegas, Universidad Tecnológica de Pereira

ESTUDIANTE DE DOCTORADO EN CIENCIAS DE LA EDUCACIÓN Y PROFESOR DE CIENCIAS BÁSICAS DE LA UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA.

Luis Fernando Grisales Noreña, INSTITUTO TECNOLOGICO METROPOLITANO DE MEDELLÍN

PROFESOR DE LA FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTROMÉCANICA DEL INSTITUTO TECNOLOGICO METROPOLITANO DE MEDELLÍN

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Publicado

2017-06-30

Cómo citar

Montoya Giraldo, O. D., Ramírez Vanegas, C. A., & Grisales Noreña, L. F. (2017). Control Global del Péndulo con Rueda de Reacción Empleado Redes Neuronales Artificiales y Linealización Extendida. Scientia Et Technica, 22(2), 130. https://doi.org/10.22517/23447214.13871

Número

Sección

Eléctrica