Búsqueda de la ruta óptima mediante los algoritmos: genético y dijkstra utilizando mapas de visibilidad

  • Rafael Esteban Arango Sanchez Universidad Nacional de Colombia Sede Medellín
  • Leidy Diana Jiménez Pinzón Universidad Nacional de Colombia Sede Medellín
  • Jaime Alberto Guzmán Luna Universidad Nacional de Colombia Sede Medellín
Palabras clave: Mapas de Visibilidad, Algoritmo Genético, Algoritmo Dijkstra, Java LeJos

Resumen

Este artículo presenta el estudio de la generación de trayectorias entre dos puntos y una cantidad cualquiera de obstáculos entre ellos mediante el mapa de visibilidad teniendo en cuenta la geometría del robot, de igual manera en éste se plantea la comparación entre el algoritmo genético y el algoritmo Dijkstra al encontrar la ruta óptima entre las trayectorias ya generadas con el mapa de visibilidad. El algoritmo es implementado en Java, en Java Lejos versión 0.9 se desarrolla un algoritmo que envía al robot los puntos de navegación mediante bluetooth corrigiendo el error de su trayectoria y sus giros mediante el uso de los sensores como el compás, el tacómetro y el concepto de la odometría; las pruebas para obtener los resultados son aplicadas sobre el robot LEGO NXT 2.0. 

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Publicado
2012-08-30
Cómo citar
Arango Sanchez, R., Jiménez Pinzón, L., & Guzmán Luna, J. (2012). Búsqueda de la ruta óptima mediante los algoritmos: genético y dijkstra utilizando mapas de visibilidad. Scientia Et Technica, 2(51), 107-112. https://doi.org/10.22517/23447214.1635
Sección
Sistemas y Computación