Graphical interface development for the position control of a 3RRR planar parallel manipulator
DOI:
https://doi.org/10.22517/23447214.16451Palabras clave:
Parallel manipulator, graphical interface, path.Resumen
This paper presents the development of a graphical interface implemented in a 3-RRR planar parallel manipulator. The graphical interface allows the control, in open loop, of the position of the manipulator, allowing to locate in the plane the end actuator and define its pose. The graphical interface allows the visualization of variables such as angular position, torque, voltage of the servomotors that drive the input links. The theoretical and real comparison of the angular displacement and the torque in the motors during the chosen path is shown, obtaining very close results between both.Descargas
Descargas
-
Vistas(Views): 653
- PDF Descargas(Downloads): 561
Publicado
Cómo citar
Número
Sección
Licencia
Los autores firmantes declaran que el artículo sometido a la revista Scientia et Technica es un trabajo original y que todo el material que lo compone se encuentra libre de restricciones de derechos de autor de terceros o cuenta con las autorizaciones correspondientes. En consecuencia, los autores asumen la responsabilidad por cualquier litigio o reclamación relacionada con derechos de propiedad intelectual, exonerando de toda responsabilidad a la Universidad Tecnológica de Pereira y a la revista Ciencia y Tecnología .
En caso de que el trabajo presentado sea aprobado para su publicación, los autores conservan los derechos de autor sobre el artículo y conceden a la revista Scientia et Technica el derecho de primera publicación, así como una licencia no exclusiva, ilimitada en el tiempo, para reproducir, editar, distribuir, exhibir y comunicar públicamente el artículo en cualquier medio o formato, incluyendo medios impresos, electrónicos, bases de datos, repositorios, Internet u otros sistemas de difusión científica. Los autores aceptan que el artículo sea publicado en acceso abierto y distribuido bajo la licencia Creative Commons Atribución–No Comercial–Compartir Igual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0).
La revista Scientia y respetará en todos los casos los derechos morales de los autores, conforme a lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 de la República de Colombia, reconociendo la paternidad de la obra, el derecho a la integridad y el derecho de divulgación, los cuales son inalienables e irrenunciables.