Estrategia de Coordinación y Comunicación para Sistemas Robóticos Colaborativos


Authors

  • Ricardo Castillo Estepa Universidad Militar Nueva Granada
  • João Mauricio Rosário
  • Germán Vargas Torres

DOI:

https://doi.org/10.22517/23447214.8719

Keywords:

Automatización, Control descentralizado, Robótica Móvil, Sistemas Colaborativos

Abstract

En este trabajo se presenta el desarrollo y la  implementación de una estrategia de comunicación y coordinación entre varios dispositivos robóticos, de manera que estos al trabajar en conjunto puedan constituir un sistema colaborativo. Esta estrategia permitirá a un grupo de varios agentes autónomos, exhibir comportamientos de cooperación y/o coordinación, de manera que estos puedan trabajar tanto de forma independiente para alcanzar objetivos locales, como también de forma colectiva para alcanzar objetivos globales, explorando o modificando su ambiente de operación. Para el desarrollo de la estrategia propuesta los agentes estarán distribuidos teniendo en cuenta una configuración de comando descentralizada, así el sistema integrado podrá adaptarse dinámicamente a perturbaciones internas o externas que puedan aparecer. En la validación de la estrategia propuesta será utilizada una arquitectura de comando heterárquica (descentralizada), para coordinar agentes o hólons de un sistema de manufactura con recursos físicos asociados. La estrategia descrita en este trabajo posibilitará que un sistema colaborativo este en capacidad reconfigurarse automáticamente, cuando aparece una falla o perturbación, redistribuyendo las actividades entre los agentes, sin necesidad de una reinicialización total del sistema.

Downloads

Download data is not yet available.

Downloads

Published

2013-04-30

How to Cite

Castillo Estepa, R., Mauricio Rosário, J., & Vargas Torres, G. (2013). Estrategia de Coordinación y Comunicación para Sistemas Robóticos Colaborativos. Scientia Et Technica, 18(1), 101–107. https://doi.org/10.22517/23447214.8719

Issue

Vol. 18 No. 1 (2013)

Section

Mecánica

License

Copyrights

The journal is free open access. The papers are published under the Creative Commons Attribution / Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International - CC BY-NC-ND 4.0 license. For this reason, the author or authors of a manuscript accepted for publication will yield all the economic rights to the Universidad Tecnológica of Pereira free of charge, taking into account the following:

In the event that the submitted manuscript is accepted for publication, the authors must grant permission to the journal, in unlimited time, to reproduce, to edit, distribute, exhibit and publish anywhere, either by means printed, electronic, databases, repositories, optical discs, Internet or any other required medium. In all cases, the journal preserves the obligation to respect, the moral rights of the authors, contained in article 30 of Law 23 of 1982 of the Government Colombian.

The transferors using ASSIGNMENT OF PATRIMONIAL RIGHTS letter declare that all the material that is part of the article is entirely free of copyright.  Therefore, the authors are responsible for any litigation or related claim to intellectual property rights. They exonerate of all responsibility to the Universidad Tecnológica of Pereira (publishing entity) and the Scientia et Technica journal. Likewise, the authors accept that the work presented will be distributed in free open access, safeguarding copyright under the Creative Commons Attribution / Recognition-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International - https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.es license.