Modelado estocástico de un sonar rotativo: un caso orientado a la construcción probabilística de mapas de hitos puntuales

Resumen

La medición mediante sensores de ultrasonido en uno de los métodos más utilizados en robótica móvil por su relación costo-efectividad. Sin embargo, estos sensores tienen una desventaja importante: su amplio ancho de haz. Esto lo hace poco útil en el proceso de construcción de mapas y extracción de características del entorno. Asimismo, otro problema asociado a este sensor es el e la poca facilidad que este sensor ofrece al momento de identificar inequívocamente los objetos del entorno. Esto se conoce como el problema de Correspondencia o Matching. En este trabajo se presenta un sensor de ultrasonidos rotativo que se basa en la amplitud del eco recibido para distinguir si se trata de un reflector tipo pared o tipo esquina, y que además es capaz de reducir la incertidumbre angular a valores alrededor de los 2 grados. Asimismo, se desarrolla el modelo estocástico de este sensor y también una estrategia de análisis de correspondencia, que permiten usar al sensor propuesto como elemento principal de observación en procesos de localización y construcción robabilística de mapas de entorno (SLAM).