Diseño y construcción de un brazo mecánico de tres grados de libertad


Autores/as

  • Jesús Otero Yugat
  • Sagid Enrique Rodríguez
  • José Javier Gutiérrez

DOI:

https://doi.org/10.22517/23447214.3191

Resumen

En este artículo se presenta la metodología empleada para el diseño y la construcción de un robot de tres grados de libertad con configuración angular, cuyos movimientos son definidos por medio de un algoritmo de control desarrollado en el entorno de MATLAB, e impulsados por medio de dos motores paso a paso y un cilindro neumático de doble efecto. Se ha seleccionado el poliuretano de alta densidad como material constructivo del dispositivo, como consecuencia de la versatilidad de sus propiedades mecánicas. Adicionalmente, se expone el análisis cinemático realizado así como también el estudio de la matriz jacobiana asociada al robot.

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Publicado

2008-08-30

Cómo citar

Otero Yugat, J., Rodríguez, S. E., & Gutiérrez, J. J. (2008). Diseño y construcción de un brazo mecánico de tres grados de libertad. Scientia Et Technica, 2(39). https://doi.org/10.22517/23447214.3191

Número

Vol. 2 Núm. 39 (2008)

Sección

Mecánica

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