Diseño y construcción de un brazo mecánico de tres grados de libertad


Authors

  • Jesús Otero Yugat
  • Sagid Enrique Rodríguez
  • José Javier Gutiérrez

DOI:

https://doi.org/10.22517/23447214.3191

Abstract

En este artículo se presenta la metodología empleada para el diseño y la construcción de un robot de tres grados de libertad con configuración angular, cuyos movimientos son definidos por medio de un algoritmo de control desarrollado en el entorno de MATLAB, e impulsados por medio de dos motores paso a paso y un cilindro neumático de doble efecto. Se ha seleccionado el poliuretano de alta densidad como material constructivo del dispositivo, como consecuencia de la versatilidad de sus propiedades mecánicas. Adicionalmente, se expone el análisis cinemático realizado así como también el estudio de la matriz jacobiana asociada al robot.

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Published

2008-08-30

How to Cite

Otero Yugat, J., Rodríguez, S. E., & Gutiérrez, J. J. (2008). Diseño y construcción de un brazo mecánico de tres grados de libertad. Scientia Et Technica, 2(39). https://doi.org/10.22517/23447214.3191

Issue

Vol. 2 No. 39 (2008)

Section

Mecánica

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