Control global del Péndulo Rotacional Invertido empleando modelos de energía


Autores/as

  • Oscar Danilo Montoya Giraldo Universidad Tecnológica de Pereira
  • Juan Guillermo Valenzuela Hernández Universidad Tecnológica de Pereira
  • Didier Giraldo Buitrago Universidad Tecnológica de Pereira

DOI:

https://doi.org/10.22517/23447214.7831

Palabras clave:

Control global, funciones de energía, péndulo rotacional invertido, realimentación de variables de estado, “Swing up”

Resumen

Este artículo presenta modelos matemáticos que representan fenómenos físicos y comportamientos de una planta o sistema, dependientes exclusivamente de los requerimientos y necesidades de control y del grado de exactitud necesario determinado por el diseñador. Para esto se desarrollaron modelos del péndulo rotacional invertido a partir de la mecánica de Lagrange y la mecánica de Newton, logrando diseñar una tarea de control en el espacio global, mostrando la rapidez y eficiencia empleando técnicas de regulación de energía para el “Swing Up” y de realimentación de variables de estado para estabilización y posicionamiento alrededor del punto de operación. De esta manera, se demuestra también que conmutación de controladores puede ser una alternativa válida para control global de sistemas físicos, reduciendo la complejidad en su diseño.

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Biografía del autor/a

Oscar Danilo Montoya Giraldo, Universidad Tecnológica de Pereira

Ingeniero electricista egresado de la Universidad Tecnológica de Pereira. Actualmente profesor catedratico y estudiante de maestría en Ingenieria Eléctrica.

Juan Guillermo Valenzuela Hernández, Universidad Tecnológica de Pereira

Ingeniero electricista egresado de la Universidad Tecnológica de Pereira. Actualmente profesor catedratico y estudiante de maestría en Ingenieria Eléctrica.

Didier Giraldo Buitrago, Universidad Tecnológica de Pereira

Docente en la Universidad Tecnológica de Pereira

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Publicado

2012-12-31

Cómo citar

Montoya Giraldo, O. D., Valenzuela Hernández, J. G., & Giraldo Buitrago, D. (2012). Control global del Péndulo Rotacional Invertido empleando modelos de energía. Scientia Et Technica, 1(52), 16–25. https://doi.org/10.22517/23447214.7831

Número

Sección

Eléctrica