Control global del Péndulo Rotacional Invertido empleando modelos de energía

Resumen

Este artículo presenta modelos matemáticos que representan fenómenos físicos y comportamientos de una planta o sistema, dependientes exclusivamente de los requerimientos y necesidades de control y del grado de exactitud necesario determinado por el diseñador. Para esto se desarrollaron modelos del péndulo rotacional invertido a partir de la mecánica de Lagrange y la mecánica de Newton, logrando diseñar una tarea de control en el espacio global, mostrando la rapidez y eficiencia empleando técnicas de regulación de energía para el “Swing Up” y de realimentación de variables de estado para estabilización y posicionamiento alrededor del punto de operación. De esta manera, se demuestra también que conmutación de controladores puede ser una alternativa válida para control global de sistemas físicos, reduciendo la complejidad en su diseño.