Estrategia de Coordinación y Comunicación para Sistemas Robóticos Colaborativos

Resumen

En este trabajo se presenta el desarrollo y la  implementación de una estrategia de comunicación y coordinación entre varios dispositivos robóticos, de manera que estos al trabajar en conjunto puedan constituir un sistema colaborativo. Esta estrategia permitirá a un grupo de varios agentes autónomos, exhibir comportamientos de cooperación y/o coordinación, de manera que estos puedan trabajar tanto de forma independiente para alcanzar objetivos locales, como también de forma colectiva para alcanzar objetivos globales, explorando o modificando su ambiente de operación. Para el desarrollo de la estrategia propuesta los agentes estarán distribuidos teniendo en cuenta una configuración de comando descentralizada, así el sistema integrado podrá adaptarse dinámicamente a perturbaciones internas o externas que puedan aparecer. En la validación de la estrategia propuesta será utilizada una arquitectura de comando heterárquica (descentralizada), para coordinar agentes o hólons de un sistema de manufactura con recursos físicos asociados. La estrategia descrita en este trabajo posibilitará que un sistema colaborativo este en capacidad reconfigurarse automáticamente, cuando aparece una falla o perturbación, redistribuyendo las actividades entre los agentes, sin necesidad de una reinicialización total del sistema.