Identificación y Control de un Dispositivo ROV Subacuático para la Inspección de Elementos Sumergidos

Resumen

Los vehículos remotamente operados ROV (Remotely Operated Vehicles) son dispositivo que facilita la exploración subacuática, en donde la comunicación es en tiempo real. Este artículo busca la identificación del sistema y el diseño de un control de giro de un vehículo ROV a escala de laboratorio. Se realiza la identificación del sistema para encontrar una función de transferencia que implica parámetros de difícil cálculo teórico; para el diseño de un control PID usando la herramienta de Simulink Matlab. Como resultado se obtiene una función de transferencia a partir de una señal senoidal con frecuencia variable y se emplea el algoritmo de control PID sobre el dispositivo ROV. Finalmente se obtiene un punto de control con baja presencia de oscilaciones además de una respuesta del algoritmo de control de un segundo en el giro del vehículo.